諧波減速器的工作原理

智遠(yuǎn)科技

　　諧波減速器是一種利用柔性齒輪可控彈性變形實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞的高精密減速裝置，其工作原理可概括為“變形嚙合—錯(cuò)齒輸出” 。核心過程分三步：
　　1. 產(chǎn)生變形波
　　橢圓狀的波發(fā)生器（通常裝滾動(dòng)軸承）被電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，其長(zhǎng)軸把薄壁的柔輪撐成橢圓，使柔輪外齒在橢圓長(zhǎng)軸兩端與剛性內(nèi)齒圈（剛輪）嚙合，短軸處則完全脫開。
　　2. 形成“錯(cuò)齒”運(yùn)動(dòng)
　　波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時(shí)，柔輪的橢圓變形位置隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，嚙合區(qū)沿圓周連續(xù)移動(dòng)：嚙入→嚙合→嚙出→脫開，周而復(fù)始。由于柔輪齒數(shù) Z?比剛輪齒數(shù) Z? 少 2（雙波），每轉(zhuǎn)一圈柔輪相對(duì)于剛輪少嚙合 2 個(gè)齒，即被“拖后”2 個(gè)齒距角。
　　3. 實(shí)現(xiàn)大減速比輸出
　　若剛輪固定，波發(fā)生器主動(dòng)，柔輪從動(dòng)，則傳動(dòng)比
　　i = –Z? / (Z? – Z?) = –Z? / 2  
　　負(fù)號(hào)表示柔輪轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器相反。單級(jí)即可得到 30–320 甚至更高的減速比；波發(fā)生器轉(zhuǎn)很多圈，柔輪才慢速轉(zhuǎn)一圈，從而把高速低扭輸入轉(zhuǎn)化為低速高扭輸出，且?guī)缀鯚o(wú)背隙。

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這個(gè)觀點(diǎn)我之前沒注意，很有啟發(fā)。