諧波減速器的工作原理

智遠科技

　　諧波減速器是一種利用柔性齒輪可控彈性變形實現動力傳遞的高精密減速裝置，其工作原理可概括為“變形嚙合—錯齒輸出” 。核心過程分三步：
　　1. 產生變形波
　　橢圓狀的波發生器（通常裝滾動軸承）被電機帶動旋轉，其長軸把薄壁的柔輪撐成橢圓，使柔輪外齒在橢圓長軸兩端與剛性內齒圈（剛輪）嚙合，短軸處則完全脫開。
　　2. 形成“錯齒”運動
　　波發生器旋轉時，柔輪的橢圓變形位置隨之轉動，嚙合區沿圓周連續移動：嚙入→嚙合→嚙出→脫開，周而復始。由于柔輪齒數 Z?比剛輪齒數 Z? 少 2（雙波），每轉一圈柔輪相對于剛輪少嚙合 2 個齒，即被“拖后”2 個齒距角。
　　3. 實現大減速比輸出
　　若剛輪固定，波發生器主動，柔輪從動，則傳動比
　　i = –Z? / (Z? – Z?) = –Z? / 2  
　　負號表示柔輪轉向與波發生器相反。單級即可得到 30–320 甚至更高的減速比；波發生器轉很多圈，柔輪才慢速轉一圈，從而把高速低扭輸入轉化為低速高扭輸出，且幾乎無背隙。

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這個觀點我之前沒注意，很有啟發。